Matematicko-fyzikální model vozidla

Rozměr: px

Začít zobrazení ze stránky:

Download "Matematicko-fyzikální model vozidla"

Milan Bařtipán
před 8 lety
Počet zobrazení:

1 20. února 2012

2 Obsah 1 2 Reprezentace trasy Řízení vozidla

3 Motivace Motivace Simulátor se snaží přibĺıžit charakteristikám vozu Škoda Octavia Combi 2.0TDI Ověření funkce regulátoru EcoDrive

4 Fyzikální základ Postaven na knihovně ODE Zjednodušené reprezentuje základní fyzikální charakteristiky vozidla (rozměry, váha, poloha těžiště, rychlost a zrychlení)

5 Fyzikální základ Model se skládá z karoserie vozidla a kol Karosérie vozidla je zjednodušeně reprezentována tuhým tělesem ve tvaru kvádru Kola jsou reprezentována válcem, kolizní těleso je z důvodu stability ve tvaru koule Pohon vozidla motorem přes převodovku na přední kola

Kola jsou reprezentována válcem, kolizní těleso je z důvodu

6 Motor vrací točivý moment v závislosti na poloze plynového pedálu lineárně. M motoru = km max Maximální moment M max = 320 Nm 1 Poloha plynového pedálu v intervalu k < 0, 1 >

7 Výsledný točivý moment přenášený na kola je M kola = M motoru x g x d µ. Otáčky motoru jsou počítány nepřímo podle RPM = 60v x g x d. 2πr Brzdná síla motoru F bm = k kp RPM 60

8 Stanoveny jako výslednice působící v těžišti proti směru pohybu vozidla. První odporová síla je dána odporem vzduchu podle vztahu F vz = 1 2 C d A ρ v 2 Druhá síla je dynamický valivý odpor kol podle vztahu, která je odhadem stanovena jako F dval = 15C d A ρ v. Třetí síla je statický valivý odpor kol podle vztahu, F sval = ξ F n R.

Druhá síla je dynamický valivý odpor kol podle vztahu, která je odhadem stanovena

9 Dojezd

10 Brzdná síla závisí na poloze brzdového pedálu lineárně. F br = kf maxbr Maximální brzdná síla F maxbr = 9647 N. Poloha brzdového pedálu v intervalu k < 0, 1 >

11 Natočení kol Poměr mezi natočení kol a volantu je x w = Úhly natočení jsou: ψ = arctan ψ = arctan l R t b l l R t + b l (1) (2)

12 především závisí na výkonu přenášeného na kola, a je počítána podle vztahu S = P + k dm dm dt k sp,

13 Reprezentace trasy Řízení vozidla Reprezentace trasy Generována z naměřených dat na testovací trati Soubor na sebe navazujících bodů určujících souřadnice, max. rychlost, sklony, poloměr oblouku, doporučenou rychlost Soubor bodů slouží jako navigační trajektorie pro řidiče

14 Reprezentace trasy Řízení vozidla Řízení vozidla Příčné vedení vozidla při průjezdu testovací tratí zajišt uje PID regulátor Rychlost regulována na základě doporučené rychlosti jednotlivých bodů testovací trasy Zpomaluje hlavně pomocí motoru, pokud to nestačí přibrzdí proporcionálně Regulaci rychlosti by měl mít na starosti EcoDrive - zatím jsme v kategorii neúspěchu

jednotlivých bodů testovací trasy Zpomaluje hlavně pomocí motoru, pokud to nestačí přibrzdí

15 Reprezentace trasy Řízení vozidla Děkuji Vám za pozornost

Podobné dokumenty

Matematicko-fyzikální model vozidla

Matematicko-fyzikální model vozidla 12. listopadu 2012 Obsah 1 2 3 Reprezentace trasy Řízení vozidla Motivace Motivace Simulátor se snaží přibĺıžit charakteristikám vozu Škoda Octavia Combi 2.0TDI Podpůrný nástroj pro vývoj regulátoru EcoDrive